Commande des systèmes dynamiques non linéaires par platitude / Ikessoulene ,Samra  

Public ISBD Titre : Commande des systèmes dynamiques non linéaires par platitude Type de document : texte imprimé Auteurs : Ikessoulene ,Samra, Auteur ; Bououden,Soraya, Directeur de thèse Editeur : Setif:UFA Année de publication : 2018 Importance : 1 vol (64 f .) Format : 29 cm Langues : Français (fre) Catégories : Thèses & Mémoires:Physique Index. décimale : 530 Physique Résumé : Le contrôle des systèmes dynamiques non linéaires est un domaine de recherche encours. En général la conception de lois de commande permettant aux systèmes dynamiques non linéaires de réaliser des mouvements complètement dynamiques est aujourd'hui fondamentale et reste un sujet de recherche ouvert. Le concept des systèmes dynamiques différentiellement plats est l'une des avancées en Automatique les plus importantes de ces deux dernières décennies. La platitude différentielle, fournit une approche systématique unifiée qui permet de planifier dynamiquement les trajectoires possibles du système et de concevoir un contrôleur qui permet de suivre ces trajectoires. L'objectif de commande comprenait une tâche principale, prouver la platitude d'une classes de systèmes dynamiques non linéaires et trouver leurs sorties plates, ainsi qu'une tâche secondaire, la conception d'algorithmes de contrôle pour poursuivre les trajectoires de référence prédéfinies. Pour notre contribution l'objectif se veut d'exploiter la commande par platitude pour évoluer vers le développement d'une méthodologie de contrôle applicable pour Un simulateur d’hélicoptère CE150. Note de contenu : Sommaire Remerciement ............................................................................................................................. ii Résumé ...................................................................................................................................... iii Introduction général ................................................................................................................... 1 Chapitre I .................................................................................................................................. 4 Généralités sur la commande des systèmes dynamiques non linéaires ............................... 4 Chapitre I .................................................................................................................................... 5 Généralités sur la commande des systèmes dynamiques non linéaires ...................................... 5 I.1 Introduction ........................................................................................................................... 5 I.2 Domaine d’application des systèmes dynamiques ................................................................ 6 I.3 Les systèmes dynamique non linéaires ................................................................................ 7 I.4 Stabilité des systèmes non linéaires .................................................................................... 10 I.4.1 Théorèmes de stabilité ..................................................................................................... 11 I.4.1.1 Stabilité locale .......................................................................................................... 11 I.4.1.2 Stabilité globale ........................................................................................................ 11 I.4.2 Fonction candidate de Lyapunov ..................................................................................... 12 I.5 Commande de procédés non linéaires ................................................................................ 12 I.5.1 Backstepping ................................................................................................................ 12 I.5.2 La commande prédictive .............................................................................................. 13 I.5.3 La commande adaptative ............................................................................................. 13 I.5.6 La commande robuste ................................................................................................. 15 I.5.7 La commande par mode glissant ................................................................................. 15 I.6. Conclusion ...................................................................................................................... 15 Chapitre II .............................................................................................................................. 17 Commande par platitude ....................................................................................................... 17 Chapitre II ................................................................................................................................ 18 Commande par platitude .......................................................................................................... 18 II.1 Introduction ....................................................................................................................... 18 II.2 Systèmes dynamiques différentiellement plats ................................................................. 19 II.2.1 Définition classique de la platitude différentielle ........................................................... 19 II.2. 2 Exemples de systèmes plats ...................................................................................... 20 II.3 Systèmes commandés, commandabilité ............................................................................ 24 II.3.1 Commandabilité des systèmes linéaires ...................................................................... 24 II.3.1.1 critère de Kalman ..................................................................................................... 25 v II.3.2 Commandabilité des systèmes non linéaires ............................................................... 25 II.3.2.1 Commandabilité locale et crochets de Lie ............................................................... 26 II.4 Définition et planification de trajectoires .......................................................................... 26 II.5 Classes des systèmes dynamiques 0-plat ........................................................................... 27 II.5.1 Forme normale 0-plate de codimentions 1 .................................................................. 28 II.6.2 forme normale 0-plate codimension 2 ........................................................................ 29 III.5.3 Interprétation géométrique ........................................................................................ 30 III.5.3.1 Co-dimension 1 ....................................................................................................... 30 II.5.3.2 Co-dimension 2 ........................................................................................................ 32 II.6 Conclusion ......................................................................................................................... 34 Chapitre III ............................................................................................................................. 35 Application de la platitude .................................................................................................... 35 Chapitre III ............................................................................................................................... 36 Application de la platitude ....................................................................................................... 36 III.1 Introduction .................................................................................................................. 36 III.2 Commande d’un simulateur d’hélicoptère ....................................................................... 36 III.3 La modélisation d’hélicoptère ......................................................................................... 37 III.3.2 Conception de la loi de commande pour la platitude différentielle .............................. 39 III.4 Résultats de simulation ..................................................................................................... 43 III.4.1 Premier test de simulation ......................................................................................... 44 IV.4.2 Deuxième test de simulation ..................................................................................... 48 III.4.3 Troisième test de simulation ...................................................................................... 52 III.5 Conclusion .................................................................................................................... 55 Conclusion générale ................................................................................................................. 57 Annexe ..................................................................................................................................... 58 A .1 Outils pour la commande des systèmes plats ................................................................... 58 A.1.1 Variété ......................................................................................................................... 58 A.1.2 Difféomorphisme ....................................................................................................... 58 A.1.3 Champ de vecteurs ...................................................................................................... 58 A.1.4 Dérivée de Lie ............................................................................................................. 59 A.1.5 Crochet de Lie ............................................................................................................. 59 A.1. 5 Distributions de champs de vecteurs ......................................................................... 60 Bibliographie ............................................................................................................................ 60 Côte titre : MAPH/0275 En ligne : https://drive.google.com/file/d/1l9c1_zo4vmYjx1t7Sb0DesvAJJ1KM4Sr/view?usp=shari [...] Format de la ressource électronique : pdf Commande des systèmes dynamiques non linéaires par platitude [texte imprimé] / Ikessoulene ,Samra, Auteur ; Bououden,Soraya, Directeur de thèse . - [S.l.] : Setif:UFA, 2018 . - 1 vol (64 f .) ; 29 cm. Langues : Français (fre) Catégories : Thèses & Mémoires:Physique Index. décimale : 530 Physique Résumé : Le contrôle des systèmes dynamiques non linéaires est un domaine de recherche encours. En général la conception de lois de commande permettant aux systèmes dynamiques non linéaires de réaliser des mouvements complètement dynamiques est aujourd'hui fondamentale et reste un sujet de recherche ouvert. Le concept des systèmes dynamiques différentiellement plats est l'une des avancées en Automatique les plus importantes de ces deux dernières décennies. La platitude différentielle, fournit une approche systématique unifiée qui permet de planifier dynamiquement les trajectoires possibles du système et de concevoir un contrôleur qui permet de suivre ces trajectoires. L'objectif de commande comprenait une tâche principale, prouver la platitude d'une classes de systèmes dynamiques non linéaires et trouver leurs sorties plates, ainsi qu'une tâche secondaire, la conception d'algorithmes de contrôle pour poursuivre les trajectoires de référence prédéfinies. Pour notre contribution l'objectif se veut d'exploiter la commande par platitude pour évoluer vers le développement d'une méthodologie de contrôle applicable pour Un simulateur d’hélicoptère CE150. Note de contenu : Sommaire Remerciement ............................................................................................................................. ii Résumé ...................................................................................................................................... iii Introduction général ................................................................................................................... 1 Chapitre I .................................................................................................................................. 4 Généralités sur la commande des systèmes dynamiques non linéaires ............................... 4 Chapitre I .................................................................................................................................... 5 Généralités sur la commande des systèmes dynamiques non linéaires ...................................... 5 I.1 Introduction ........................................................................................................................... 5 I.2 Domaine d’application des systèmes dynamiques ................................................................ 6 I.3 Les systèmes dynamique non linéaires ................................................................................ 7 I.4 Stabilité des systèmes non linéaires .................................................................................... 10 I.4.1 Théorèmes de stabilité ..................................................................................................... 11 I.4.1.1 Stabilité locale .......................................................................................................... 11 I.4.1.2 Stabilité globale ........................................................................................................ 11 I.4.2 Fonction candidate de Lyapunov ..................................................................................... 12 I.5 Commande de procédés non linéaires ................................................................................ 12 I.5.1 Backstepping ................................................................................................................ 12 I.5.2 La commande prédictive .............................................................................................. 13 I.5.3 La commande adaptative ............................................................................................. 13 I.5.6 La commande robuste ................................................................................................. 15 I.5.7 La commande par mode glissant ................................................................................. 15 I.6. Conclusion ...................................................................................................................... 15 Chapitre II .............................................................................................................................. 17 Commande par platitude ....................................................................................................... 17 Chapitre II ................................................................................................................................ 18 Commande par platitude .......................................................................................................... 18 II.1 Introduction ....................................................................................................................... 18 II.2 Systèmes dynamiques différentiellement plats ................................................................. 19 II.2.1 Définition classique de la platitude différentielle ........................................................... 19 II.2. 2 Exemples de systèmes plats ...................................................................................... 20 II.3 Systèmes commandés, commandabilité ............................................................................ 24 II.3.1 Commandabilité des systèmes linéaires ...................................................................... 24 II.3.1.1 critère de Kalman ..................................................................................................... 25 v II.3.2 Commandabilité des systèmes non linéaires ............................................................... 25 II.3.2.1 Commandabilité locale et crochets de Lie ............................................................... 26 II.4 Définition et planification de trajectoires .......................................................................... 26 II.5 Classes des systèmes dynamiques 0-plat ........................................................................... 27 II.5.1 Forme normale 0-plate de codimentions 1 .................................................................. 28 II.6.2 forme normale 0-plate codimension 2 ........................................................................ 29 III.5.3 Interprétation géométrique ........................................................................................ 30 III.5.3.1 Co-dimension 1 ....................................................................................................... 30 II.5.3.2 Co-dimension 2 ........................................................................................................ 32 II.6 Conclusion ......................................................................................................................... 34 Chapitre III ............................................................................................................................. 35 Application de la platitude .................................................................................................... 35 Chapitre III ............................................................................................................................... 36 Application de la platitude ....................................................................................................... 36 III.1 Introduction .................................................................................................................. 36 III.2 Commande d’un simulateur d’hélicoptère ....................................................................... 36 III.3 La modélisation d’hélicoptère ......................................................................................... 37 III.3.2 Conception de la loi de commande pour la platitude différentielle .............................. 39 III.4 Résultats de simulation ..................................................................................................... 43 III.4.1 Premier test de simulation ......................................................................................... 44 IV.4.2 Deuxième test de simulation ..................................................................................... 48 III.4.3 Troisième test de simulation ...................................................................................... 52 III.5 Conclusion .................................................................................................................... 55 Conclusion générale ................................................................................................................. 57 Annexe ..................................................................................................................................... 58 A .1 Outils pour la commande des systèmes plats ................................................................... 58 A.1.1 Variété ......................................................................................................................... 58 A.1.2 Difféomorphisme ....................................................................................................... 58 A.1.3 Champ de vecteurs ...................................................................................................... 58 A.1.4 Dérivée de Lie ............................................................................................................. 59 A.1.5 Crochet de Lie ............................................................................................................. 59 A.1. 5 Distributions de champs de vecteurs ......................................................................... 60 Bibliographie ............................................................................................................................ 60 Côte titre : MAPH/0275 En ligne : https://drive.google.com/file/d/1l9c1_zo4vmYjx1t7Sb0DesvAJJ1KM4Sr/view?usp=shari [...] Format de la ressource électronique : pdf

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MAPH/0275	MAPH/0275	Mémoire	Bibliothéque des sciences	Français	Disponible Disponible

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