| Titre : | Commande des mouvements d’un manipulateur mobile |
| Auteurs : | Mabrouk Boubezoula ; Khier Benmahammed, Directeur de thèse |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | Sétif : Université Ferhat Abbas faculté de technologie département d’électronique, 2008 |
| ISBN/ISSN/EAN : | TS4/7476 |
| Format : | 1 vol. (75 f.) / ill. |
| Note générale : | Bibliogr. Annexes. |
| Langues: | Français |
| Catégories : | |
| Note de contenu : |
Sommaire: Introduction générale -Chapitre I : Modélisation Cinématique d’un Manipulateur Mobile a Roues I.1. Introduction……………………………………………………………………….. I.2. Modélisation d’un bras manipulateur…………….……………………………….. I.2.1. Modèle géométrique directe……………………………. I.2.2. Modèle cinématique directe………………………….…………. I.3. Modélisation d’une plate-forme mobile à roues…………………………………… I.3.1. Description des roues…………………………..…..……... I.4. Modélisation d’un manipulateur mobile…………………………….…..………... I.4.1. Définitions………………………………………………………..………….. I.4.1.1. Degré de mobilité…………………………..…... I.4.1.2. Redondance ……………………………..…... I.4.2. Modèle géométrique direct…………………………..….. I.4.3. Modèle cinématique en situation (MCS)……………………...... I.4.4. modèle cinématique en configuration (MCC)………………………… I.5. Conclusion………………………………… -Chapitre II : la Logique Floue II.1. Introduction……………………………… II.2. La logique floue type-1…………………………………..…………. II.2.1. La théorie des ensembles flous…………………………..……….. II.2.2. Propriété des ensembles flous……………………..……... II.2.3. Opérations sur les ensembles flous……………………………………..…... II.2.4. Normes et Co-normes triangulaires……………………..….. II.2.4.1. Norme triangulaire (t-norme/intersection floue)…………………….... II.2.4.2. Conorme triangulaire (t-conorme/union floue………………………… II.2.5. Produit cartésien des ensembles flous……………………………………… II.2.6 Relation flou …………………………… II.2.7. Raisonnement en logique floue…………………….. II.2.7.1. Variables linguistiques ……………………………………………….. II.2.7.2. Implication floue ……………………………………… II.2.7.3. Les règles floues ……………………………….... II.2.7.4. Le raisonnement et la prise de décision……….…............ II.2.8. Contrôleur flou……………. .. II.2.8.1. Fuzzification……………………………... II.2.8.2. Base de règles……………………………………..… II.2.8.3. Mécanisme d’inférence……………………………..…. II.2.8.4. Défuzzification…………………………………..….. II.3. La logique floue type-2……………………………………..…… II.3.1. Théorie des ensembles flous type-2………………………….…….. II.3.2 Les opérations sur les ensembles type-2…………………………….……… II.3.2.1 L’opération join et meet sous le min t-norm…………………..……….. II.3.2.2 Join sous le produit t-norme…………………………………….……... II.3.2.3 Meet sous le produit t-norme…………………………………………... II.3.3. Relation flou type-2, leur composition et produit cartésien………………… II.3.4 Le système flou type-2……………………..………….. II.3.4.1 Fuzzification…………….... II.3.4.2. Base de règles……………………………………. II.3.4.3. Mécanisme d’inférence……………………….. II.3.4.4. Réduction de type……………………… II.3.4.5. Defuzzification…………………… II.3.5 Réduction de type pour un système flou type-2 de type intervalle…….…… II.4. Conclusion………………………………. -Chapitre III : La Commande d’un Robot Mobile la Logique Floue III.1. Introduction……………………….. III.2. Commande du robot mobile par la logique floue type-1……………………….. III.2.1. Configuration du robot dans son environnement………………………….. III.2.1.1. Dans un environnement libre (sans obstacles)……………………….. III.2.1.2. Dans un environnement contraignant………………………………… III.2.2. Résultat de simulation……………………... III.2.2.1. Dans un environnement libre…………………….... III.2.2.2. Dans un environnement contraignant (avec obstacle)………………... III.3. Commande du robot mobile par la logique floue type-2…….…………………. III.3.1. Configuration du robot dans son environnement……….…………………. III.3.1.1. Dans un environnement libre (sans obstacles)…….…………………. III.3.1.2. Dans un environnement contraignant………………………………… III.3.2. Résultat de simulation……………………...…… III.3.2.1. Dans un environnement libre………………………………………… III.3.2.2 Dans un environnement contraignant (avec obstacle)……………….... III.4 Conclusion………………………….… -Chapitre IV : Planification de Trajectoire d’un Manipulateur Mobile IV.1. Introduction………………….………. IV.2. Planification…………………………….……………….……… IV.2.1. Planification globale…………………….... IV.2.2. Planification locale……………………………….. IV.3. La méthode par champ de potentiel artificiel………………………………..…. IV.4. Descente de gradient……………………………………….. IV.5. Résultat de simulation…………………………………... IV.5.1. Plate-forme mobile…………………………………..…. IV.5.2. Manipulateur mobile……………………………….. IV.6. Conclusion………………………………………. -Conclusion générale……………. -Bibliographie -Annexes |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Disponibilité |
|---|---|---|---|
| TS4/7476 | Thèse | Bibliothèque centrale | Disponible |
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