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Titre :
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Planification de trajectoire d’un robot mobile
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Auteurs :
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Kasmi Boucetta ;
Abdelouahab Hassam, Directeur de thèse
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Type de document :
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texte imprimé
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Editeur :
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Sétif : Université Ferhat Abbas faculté de technologie département d’électronique, 2012
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ISBN/ISSN/EAN :
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TS4/8369
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Format :
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1 vol. (V-88 f.) / ill.
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Note générale :
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Bibliogr.Tableaux
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Langues:
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Français
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Catégories :
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Thèses (en français - en anglais) > Texte imprimé
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Résumé :
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Notre Travail s'inscrit dans le cadre de la planification de trajectoires d'un Robot Mobile en présence d'obstacles. Le robot étudié est un manipulateur mobile constitué d'une plate forme de type unicycle supportant un bras à 3 DDL. La commande adoptée pour la plate forme et le bras est appliquée séparément pour assurer un bon suivi de trajectoires. Les algorithmes proposés calculent une trajectoire et recherchent un plus court chemin dans un environnement avec et sans obstacle. Nous proposons également un calcul de la cinématique inverse d'un bras de robot basé sue la structure ANFIS, axe qui demeure parmi les préoccupations de plusieurs laboratoires de recherches en robotique. L'ensemble de nos propositions a été implémenté sous MATLAB et testé par des simulations.
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Exemplaires (1)
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| TS4/8369 | Thèse | Bibliothèque centrale | Disponible |
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