| Titre : | Contribution à la modélisation et à la commande des systèmes robotiques |
| Auteurs : | Samia Khesrani, Auteur ; Abdelouahab Hassam, Directeur de thèse |
| Type de document : | document électronique |
| Editeur : | Sétif : Université Ferhat Abbas faculté de technologie département d’électronique, 2023 |
| ISBN/ISSN/EAN : | E-TH/2095 |
| Format : | 1vol.(098 f.) / ill.en coul |
| Note générale : | Bibliogr. |
| Langues: | Français |
| Catégories : | |
| Mots-clés: | La modélisation des systèmes robotiques. |
| Résumé : |
Cette thèse présente une technique de commande basée sur la platitude et la logique floue pour la manipulation efficace des systèmes robotisés(bras manipulateurs+plate forme mobile+ manipulateurs mobiles) avec des contraintes non holonomes. Une approche de planification découplée « chemin-trajectoire » est d'abord définie pour assurer la génération de trajectoires de référence respectant les contraintes non holonomes.Une loi de commande de rétroaction endogène auto-ajustée est alors conçue pour assurer un bon suivi des trajectoires désirées malgré les incertitudes.Les gains du contrôleur sont ajustés en ligne à l'aide d'un contrôleur flou approprié.Sur la base de l'algorithme développé et du prototype Pioneer-3dx ainsi que le manipulateur mobile à roues,des tests ont été effectués pour évaluer les performances de l'approche proposée. |
| Côte titre : | E-TH/2095 |
| En ligne : | http://dspace.univ-setif.dz:8888/jspui/bitstream/123456789/4058/1/Th%c3%a8se%20doctorat%20KHESRANI%20Samia%20corrig%c3%a9e.pdf |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Disponibilité |
|---|---|---|---|
| E-TH/2095 | Thèse | Bibliothèque centrale | Disponible |
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